Сервопривод
Открытый сервопривод для роботов, рассчитанный на 3D-печать
Бесщёточный двигатель, плата управления с шиной CAN и прецессирующий редуктор 1:43 в одном приводе, рассчитанном на изготовление 3D-печатью. Конструкция, схемы платы и прошивка открыты, поэтому привод можно изготовить и доработать своими силами.
Состав
Двигатель, редуктор и электроника доведены до разной стадии, поэтому ниже они описаны по отдельности.
Собран и настроен
Двигатель спроектирован под печатный ротор с 28 магнитами и статор на 24 зуба, для статора предусмотрены два варианта: печатный и набранный из листовой электротехнической стали под лазерную резку. Образец, собранный и настроенный в феврале 2025 года, построен на покупном комплекте: заводские статор и ротор отцентрованы печатными деталями с зазором около 0,2 мм по диаметру.
Люфт почти отсутствует
Прецессирующая передача с передаточным числом 1:43. Траектория движения зубьев рассчитывается макросом в CAD, по ней строится профиль зуба. От предыдущего варианта, редуктора с промежуточными телами качения, отказались в пользу прецессирующего. Люфт пока не измерялся.
Плата на STM32
Плата разведена в KiCad. Векторное управление. Интеграция и обмен по CAN.
Фотографии прототипов
Характеристики
Данные взяты из репозитория и журнала разработки в Telegram-канале.
Нужен привод под вашу задачу
Приводы разрабатываются на заказ под заданные момент, габарит, шину и цену. Образец на этой странице исследовательский, каталожного изделия нет.