Skip to main content

Инструкция по установке фреймворка

Шаг 1: Установка ROS2 Humble​

Для начала установите ROS2 Humble.
Рекомендуется минимальная установка ros-humble-ros-base, а также пакет ros-dev-tools.

Шаг 2: Проверка среды ROS2​

Перед продолжением убедитесь, что среда ROS2 активирована. Для этого выполните:

source /opt/ros/humble/setup.bash

Шаг 3: Если Вы этого не делали то сделайте​

sudo rosdep init
rosdep update

Шаг 4: Установка фреймворка​

cd 
mkdir -p robossembler-ws/src && cd robossembler-ws/src
git clone --recurse-submodules https://gitlab.com/robossembler/robossembler-ros2.git

Далее необходимо собрать ros2_control из исходников, используя этот форк.
Также доступна альтернатива с использованием vsctool, который входит в состав базовых пакетов ROS2.

Если вы решили использовать vcstool, нужные пакеты будут клонированы в тоже рабочее пространство, что и сам фреймворк. Команда для этого выглядит следующим образом:

vcs import . < robossembler-ros2/repos/all-deps.repos

Вы также можете установить все необходимые библиотеки Python, выполнив команду:

pip install -r robossembler-ros2/repos/requirements.txt
# Если Вы получили ошибку с установкой Shapely
sudo apt install libgeos-dev

[!ВНИМАНИЕ]
Убедитесь, что у вас установлен git lfs. В файле requirements.txt указан модуль rbs_assets_library, который содержит большие файлы и устанавливается как Python-модуль.

Эти команды нужно выполнять в директории robossembler-ws/src/.

Установка зависимостей при помощи rosdep

cd ~/robossembler-ws
rosdep install --from-paths src -y --ignore-src --rosdistro ${ROS_DISTRO}

Сборка фреймворка при помощи colcon

colcon build

Полная последовательность команд​

Ниже приведён полный набор команд для настройки фреймворка:

cd 
mkdir -p robossembler-ws/src && cd robossembler-ws/src
git clone --recurse-submodules https://gitlab.com/robossembler/robossembler-ros2.git
# Или, если вы предпочитаете Radicle:
git clone --recurse-submodules https://seed.robossembler.org/z46gtVRpXaXrGQM7Fxiqu7pLy7kip.git robossembler-ros2
rad clone rad:z46gtVRpXaXrGQM7Fxiqu7pLy7kip

vcs import . < robossembler-ros2/repos/all-deps.repos
pip install -r robossembler-ros2/repos/requirements.txt
cd ..
rosdep install --from-paths src -y --ignore-src --rosdistro ${ROS_DISTRO}
colcon build